百度魔图上半年的爆火，作为负责人之一的昌敬，一战成名，被时任百度副总裁王梦秋调任至百度地图部门，做产品负责人，负责百度地图的产品定义、功能优化。
当时百度地图在移动端的表现很差，iOS版本经常出现卡屏、闪屏、黑屏等问题，正好需要一位成熟的产品经理，昌敬无疑是最合适的人选。
与此同时，2013年7月，余凯则在百度升任IDL（深度学习研究院）常务副院长，成为IDL的实际话事人。IDL在2014年变为实验室，隶属于百度研究院，而余凯继续担任研究院执行院长。
昌敬和余凯因百度魔图结缘，又因同时升职而互引为知己。
后来，昌敬在接受媒体采访时回忆称，两人在2013年9月份参加MBA课程时，曾一起“逃课”，溜到隔壁教室摆龙门阵，从刚上映的《环太平洋》谈到AI、机器人，又谈到了创业。两人此时都已升入管理层，虽聊到创业，但拖家带口创业风险很大，并且方向不明确，二人也就点到为止。
但不久之后，百度的一次人事调整，导致昌敬所在的 LBS 事业部生变，直接促成了昌敬决定出来创业。
2013年9月，百度技术副总裁王梦秋离职。
前一年，王梦秋因百度和360的大战与李彦宏产生龃龉，后因投资美丽说一事被边缘。在2013年6月的百度组织变革中，王梦秋主管的业务被切割。
三个月后，王梦秋离开百度，加入清流资本。而接替王梦秋的，是云云搜索的创始人、曾任谷歌中国工程研究院副院长兼全球工程技术总监的刘骏。
彼时昌敬所在的百度地图，隶属于LBS事业部，由沈丽负责，后者直接向王梦秋汇报。
王梦秋离职之后，沈丽与刘骏在业务上发生矛盾，LBS部门员工夹杂在两位领导之间左右为难。加上百度对客户端一直不够重视，昌敬在LBS部门工作很不愉快，在这个冬天动了离职再创业的念头。
2、做扫地机没人看好，不听劝的昌敬遇上了伯乐小米
2013年底，昌敬决定创业时，还没想好怎么做，在硬件和软件中徘徊。
曾和昌敬共事过的 Jason 告诉雷峰网，昌敬刚开始打算跟着余凯一起做车相关的硬件，但那个时候余凯还没找到合适的接班人，事务缠身没法离开，而昌敬已经决意离开百度。
做扫地机之前，昌敬曾经做过市场调研，觉得可以做：当时扫地机器人还是用陀螺仪导航，跌跌撞撞显得很笨，清扫不干净；自己学了一段时间硬件，又有软件经验，何不试一试？
当昌敬信心满满拿着 idea 去找投资人聊时，却没人相信这是个有前（钱）途的项目，更不相信一个APP产品经理搞硬件创业。
同时，身边的朋友听说他打算搞硬件创业，都劝他慎重。以他的履历，离开百度，换一家公司也能拿到不错的offer。年过三十，稳定一点比较好。
接触一圈下来，这个 idea 不被多数人看好，让昌敬产生了自我怀疑：扫地机是一个好项目吗？
2014年春，举棋不定的昌敬，一度想过再做互联网项目，自己有相关经验，做起来容易很多。
但是做过友图、魔图之后，昌敬觉得再做同样的事情，没意思，缺少兴奋点，最终还是决定做扫地机。
Jason 告诉雷峰网，昌敬这个人“不听劝，很倔”，别人劝他的话都听不进去，一定要做扫地机器人。
敲定创业项目之后，让昌敬头疼的是：怎么样让投资人 buy in 扫地机项目，并且相信一个软件背景出身的产品经理，能搞硬件？
就在这个时候，昌敬在百度的前同事高雪，推开了他办公室的大门。
2014年2月份，高雪从百度辞职，加盟小米。在百度，他曾担任百度百科运营总监，和昌敬在MBA课程上有过交集，两人关系不错，经常线下一起吃饭吹牛逼。
加入小米之后，高雪在小米投资部负责智能硬件，向小米总裁办投资负责人刘欣（小米第二个博士，毕业于加州理工，曾负责电商仓库，后转投资部）汇报。
彼时小米的IoT策略严重受挫，正因小米电视和路由器业务失利而发愁。
在雷军的指挥下，2013年底，小米成立生态链部门，由小米联合创始人刘德负责。为的就是寻找硬件团队，然后发展成为生态链企业。
据小米前员工 Ryan 透露，2014年上半年，小米生态链刚成立不久，投资部门还没有划给德哥管。因此实际上，小米内部有两支团队在寻找IoT机会。
一支以总裁办投资负责人刘欣为首，团队成员主要有高雪（硬件）、蒋文（互娱）、董雪（互联网金融）等；另一支以小米生态链负责人刘德为首，成员主要有夏勇峰（产品经理）、孙鹏（产品规划总监、小米13号员工），后续加入了刘新宇（产品总监，MIUI三剑客之一）、李宁宁（设计总监）等。
这两支团队并不孤立，刘欣团队成员有投资经验，而刘德团队成员多是工程师，懂产品；二者恰好互补，为小米寻找生态链优质标的。后来小米组织变革，两支团队实现合并。
机缘巧合之下，负责小米投资的刘欣，在与 Cortica 中国团队交流时，Cortica 提到了美国 iRobot 扫地机器人。刘欣便将 idea 分享给了当时负责小米生态链的夏勇峰和孙鹏。
夏勇峰系媒体出身，行业观察力非常敏锐，2013年加入小米后任产品经理，后负责小米生态链。他本人也察觉到扫地机器人市场变化，便和高雪一起寻找扫地机器人的投资机会。
高雪心想这不有个现成的？便带着夏勇峰、孙鹏两人，去找昌敬聊扫地机器人，聊得很畅快。
但由于没有 demo，即便几人想投，也无法在内部通过。因此，几人合计，先做出demo，看看效果，再决定是否投资。
2014年7月，昌敬正式从百度辞职，拉着毛国华等人，创办了石头科技。
百度 LBS 前员工 Cindy 告诉雷峰网，昌敬和毛国华在百度共事，又同有在微软的经历，并且毛国华年纪较大，处事熟稔，昌敬觉得创业需要这样一位老大哥，两人一拍即合。毛国华又拉来了微软同事吴震（任CTO），以及后续的贺航、沈睿、谢濠键等等早期的石头员工。
关于石头科技的名字，有两种说法。
一种是昌敬不懂硬件，认为硬件要扎扎实实地做，不能投机取巧，要“像石头一样稳重“，于是取名石头科技。
另一种说法是，昌敬在取名时，找到了机器人发烧友余凯，后者取名 Roborock。
石头成立之后，昌敬拉着几名创始员工，花41天做了一个激光的 demo 和草图。又买了个测试机做改装，机器能够按照草图规划路线进行清扫，其余的结构没什么改动。
8月中旬，昌敬打电话叫小米的人过来看演示效果，最终获得小米投资。
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