李衡宇说，楼天城讲自动驾驶并不是纯讲技术，而是从自己的经历、总结的经验来讲。在楼天城的眼里，技术不是一串串冰冷的数字，而更像是一个鲜活的、独立的个体，具有生命。技术是他的对手，也是他的朋友，他敬畏它、也热爱它。
楼天城告诉雷峰网，他从2013年就开始坚信自动驾驶一定能做出来，其余只是时间问题。而他判断的依据，也是技术。
当时楼天城在谷歌做搜索引擎。那时自动驾驶在整个硅谷也还很新，但楼天城一听就很感兴趣，从技术层面思考，找不到任何反驳「自动驾驶做不成」的理由。所以2013年年底，楼天城就转去了谷歌X实验室做决策控制。决策控制组有四个人，楼天城是唯一一位中国人。
楼天城在读博时实际研究的是数据挖掘与社交网络，后来入场自动驾驶是「半路出家」。但据多位曾在百度自动驾驶部门与楼天城有交集的人士介绍，楼天城2016年春天加入百度，不到半年就把当时百度ADU混乱的模块做了通信接口的统一。这相当于要在保证原有系统性能的基础上重构各个模块，很费劲，但楼天城用很短的时间就完成了。
在百度时，李衡宇还和楼天城合作过一个项目，就是重构感知系统的底层、将串行系统变成并行系统。这是自动驾驶领域的首次尝试，李衡宇担任项目负责人，时任百度无人驾驶事业部技术委员会主席的楼天城负责把关技术方案与代码审核，项目很成功。据说这个项目后来也成为了百度阿波罗的一部分。
这仅仅是楼天城在百度不到一年的工作成果，由此可见其学习能力之强与技术敏锐度，否则一个不过30岁的「愣头青」很难在当时卧虎藏龙的百度ADU站稳脚跟。创立小马智行后，楼天城更是把这份对技术的理想主义发挥到了极致。
比如，小马智行刚成立时，他就坚定要做L4，这也是当前自动驾驶发展中技术难度等级最高的难题，与L2的辅助驾驶相比意味着更大的投入，也意味着更长的商业化路程。但楼天城从一开始就明确表示，这是他的第一原则，如果这个原则无法被接受，那么一切免谈。
「我可能在意一些比较虚的东西，比如，将来中国做成自动驾驶有我的一份。」楼天城跟雷峰网说道。
从2016年开始，中国的自动驾驶就一直在坚信与怀疑两种态度中徘徊。2021年上半年，投资人与从业者都陷入一股对自动驾驶的信仰狂热中；但眨眼间，下半年大家又开始不相信自动驾驶。从极度信仰到极度不信，中间只隔了三个月。但楼天城与小马智行的技术信仰，一直没变。
对于行业观点的迅速变化，楼天城觉得很正常，因为自动驾驶终究是一个不同的体验。当人们只是摸到一点皮毛时，想法总是来得快、去得也快。激励他不断投入的，从来不是外部市场的狂热与追捧，而是来自他内心的追求：用科技改变世界。
在小马智行，楼天城不是唯一的理想主义者。据说小马智行成立的第一天，小马的创始团队就坐在一起，说「要让自动驾驶无处不在」。而要实现这个目标，他们认为只有L4才有可能真正做到，这是小马创始成员的共识。或许也是因为价值观的高度一致，小马智行的创始团队与核心成员非常稳定。
李衡宇透露，2016年与2017年加入小马智行的第一拨创始成员中，大约还有90%的人留在小马。这个稳定程度甚至超过了一些成熟的公司。
当一个理想主义者在拥有野心的同时还拥有实力，往往会形成一种号召力，吸引到更多的同道中人。楼天城也是如此。
众所周知，小马智行成立早期，楼天城凭借他在技术圈的名气与人脉，聚集了一批同样对自动驾驶或技术有追求的青年人才，其中不乏技术顶尖的竞赛冠军与金牌得主。后来，即使有人离开，但小马智行仍是国内公认最强的自动驾驶团队之一。
自动驾驶是一件需要长期投入的事情。多位极客向雷峰网表示，他们最开始加入小马智行，楼天城的个人魅力起到很大作用。他们相信，楼天城是一个能够脚踏实地的完成真正远大的目标的人。此前他能坚持打编程竞赛打十几年，如果把这份热爱转移到自动驾驶上，「是一件非常令人信任的事情」。
在楼天城的「游说」与「动情」下，小马智行早期聚集了一批像他一样具有「死磕精神的敢死武士」，王晨谷、张宁、贺星、莫璐怡……当群星齐聚，小马智行也逐渐不再只是楼天城与彭军的个人野望，而是由一群人搭建的舞台。今天小马的成长，也是群星闪耀的结果。
现分别担任北京与广州研发中心负责人的张宁和莫璐怡加入小马智行的经过十分相似：他们告诉雷峰网，最初他们都是受楼天城的邀请去坐了一趟无人测试车，然后看到小马聚集了一批聪明的人，惊叹楼天城居然能够把这群「最难搞定的人」给聚起来，纷纷加入。2017年8月，张宁去硅谷试车，回加拿大后只用了一个月就打包好行李，一个人跑回北京打拼。
张宁与楼天城同样毕业于清华姚班。他说，他这辈子经历过人才密度最高的时期就是在姚班，周围的人都是星光熠熠、天之骄子，毕业后他去了加拿大读博、工作，但一直很怀念那段时光。所以，当他看到小马智行的人才队伍时，多少有种英雄之间惺惺相惜的感觉。莫璐怡是ACM-ICPC近30年来唯一的女冠军选手，她同样也是为「想跟聪明人一起做事」的想法所打动，觉得虽然自动驾驶很难，但一群聪明的人聚在一起，多少能做出点事情来。
信任是第一步。但楼天城事后向雷峰网总结，要让团队保持战斗力，尤其是让一群聪明人组成的团队保持战斗力，是要靠点点滴滴的积累。技术发展的理解与判断是基础，「最重要的还是要带领大家打胜仗。」
小马智行还聚集了一批中国最早从事自动驾驶的人。贺星从2015年加入滴滴研究自动驾驶，是滴滴最早做自动驾驶的人之一，现在是小马智行卡车业务的技术骨干。他说，在他加入小马智行之前，其实他一度怀疑过自动驾驶是不是一个「骗局」，但楼天城改变了他的想法。
2017年，贺星从滴滴离职，面试小马。在滴滴时，贺星曾遇到技术迭代的瓶颈，各种算法模块竞争同一个计算资源、导致系统一直不稳定，花了很多时间也没有找到一个解决方案。贺星因此认为，自动驾驶可能一时半会无法大规模实现。
但楼天城在面试时提出了一个观点：自动驾驶已经到了一层层做工程堆叠的阶段，就像盖房子一样。这直接回答了贺星先前遇到的所有问题——因为他们先前没有遵循科学的工程化方法开发项目。此外，楼天城还解答了他的许多疑惑，他毅然加入小马参与搭积木。
贺星还跟雷峰网坦诚，在跟楼天城共事前，他以为楼天城并不是一个「灵活」的人，比如他玩竞赛居然能玩十多年。但后来，从实际工作来看，他发现楼天城是一个在面对不同挑战时能够灵活变通的人，只是不愿意投机取巧。「他是把所有的伪装都撕掉后，什么样的途径能够稳定可靠地到达彼岸，就沿着什么样的路去走。」
这「顽固」的背后，体现的其实是一种尊重。楼天城似乎很清楚，自动驾驶的罗马非一日能建成，如何使技术经受住时间的洗礼与落地的考验，比更快到达目的地重要。在跟雷峰网交谈时，楼天城也坦言：他不在乎小马智行是不是最快做成自动驾驶的公司，因为他认为最终不会有多少家能到达目的地。
创业后，楼天城分配给写代码的时间已经不多，更多时候是跟业务与产品讨论。当管理者需要理解每个团队做事的难度，每个团队都要有一个明确的方向，而他说出来的方向要让大家信服。楼天城用「分布式系统」的概念来描述他对团队的管理目标：
「单单一个很强的Master（主机）是不行的，你需要赋能团队的每一个人，把希望得到的结果说得很清楚，保证团队的目标与公司的目标一致，大家才能真正地往目标去走。」
早期的自动驾驶赛道高手如云，竞争十分激烈，但小马智行顽强地冲出重围，成为赛道里的明星公司，在Robotaxi、卡车、无人驾驶硬件等业务线遥遥领先。聚集在小马智行里的骄傲的天才们认为，这跟楼天城的技术领导与判断有很大关系。
张宁、莫璐怡、王皓俊（小马智行COO）、李衡宇等人谈起加入小马以来的经历与感受，都用了一个字：快。
张宁2017年10月回到北京。此前他对自动驾驶一无所知，先从仿真做起，然后加入小马智行没几个月就参与拼装组架成了小马智行在国内的第一辆无人车，大部队齐齐前往广州拓荒，没两个月无人车就在广州南沙跑了起来。
莫璐怡在2018年夏天入职小马。最开始无人车只在南沙市政府旁边的几条马路上跑，只有几公里的距离。那时的条件很艰苦，小马智行落地广州南沙灵山岛，岛上荒无人烟，他们属于真正的「拓荒者」，也是从那时开始发展Robotaxi——为了让员工能打Robotaxi上下班。2021年4月，不到三年，Robotaxi就已经可以在南沙800平方公里的地方全天候到处跑，「变化真的是超乎想象。」
王皓俊说，每一次的技术迭代，都距离他们的目标更近。2017年，他们的车能跑几圈、硬件不出问题，但仍要人工日常维护；2018年WAIC，他们的PonyAlpha一代能坚持半周、每天跑五六个小时，后来每天8到12个小时。现在系统的稳定性也已经不可同日而语，「最长能连续十几个小时地跑」。
不止技术，政策方面的发展也很快。李衡宇是小马智行在中国的一号员工，参与了小马在北京落地的全程。2017年他们在北京做路测，属于「黑跑」，因为没有政策支持、交警是可以抓他们的。2018年，他们为了拿北京第一个测试无人车的牌照，天天蹲在凤凰岭山脚下的无人车测试场进行测试和考试，蹲了一个月才拿到牌照。但今天，也就过去四年的时间，北京已经允许主驾无人的Robotaxi在亦庄接待乘客。
早期的小马智行有一股浓厚的「打鸡血」氛围，这种氛围感染了所有人。一个人的努力或许是榜样，但一群人的努力就形容了效应，他们日夜颠倒、沉浸在攻破一个个技术难点的快感中。这一切，背后都有楼天城的功劳。不仅是技术决策，还有对技术质量高要求的精神。
比如对卓越的追求。贺星说道，他刚加入小马时，小马的自动驾驶平台可视化做得特别差。他「看不惯楼教主的公司可视化这么差」，就首先对可视化平台做了大范围的重构，一年内写了两三万行代码。
张宁说，或许也是在楼天城的感染下，小马智行形成了一种「大家都坚信自己做的事情是有意义的、能改变社会的」氛围。因为难，他们更想挑战；同时，因为纯粹，他们发自内心地认可自己的付出，同时对自己所做的事情充满自豪，形成了一个乌托邦式的环境。
在电脑上写代码，是人与机器在对话；而打造一个系统来实现自动驾驶，则不仅是人与机器的对话，还是机器与机器之间的对话、机器与文明的对话。在这个更有挑战性的命题中，也是以自动驾驶如何改变人的生活为中心。
在楼天城的眼里，自动驾驶是一场技术与文明的博弈。而在这一场博弈中，如同人一样，技术是一个有生命的、能够独立思考的鲜活的个体；换言之，他给技术以文明，而非给文明以技术。
这最先体现在他选择从谷歌转到百度做自动驾驶，而后体现在创业后小马智行的发展路径上。
楼天城告诉雷峰网，他从谷歌离开后又加入百度，是因为他想在中国做自动驾驶。在谷歌研究自动驾驶时，他就发现，谷歌对中国交通的文化理解太远，完全不懂中国人的开车习惯。美国人与中国人开车的思路与方式不同，美国人的脑子里全是规则，而在中国开车最重要的是交流，（车）要理解人的意图，要分析、沟通，在冲突中形成妥协与规则。
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