本文摘自雷锋网，原文链接：https://www.leiphone.com/category/transportation/1jlKaDeHP5v8D28d.html，侵删。
几年来智能驾驶成为汽车行业的焦点，随着软硬件性能的提高，厂商们也开始了向更高级别的自动驾驶迈进的研发之路。
从简单的控制汽车横纵向移动到点对点自动驾驶功能的完美实现是众多汽车厂家及供应商钻研的方向。
在一定程度普及ADAS功能后，依靠高精地图导实现自动驾驶的领航辅助驾驶（NOA）开始慢慢的出现在大众视野里。
2019年6月特斯拉全球首家发布高速NOA功能，可供用户实现在高速场景下开启依靠地图的导航辅助行驶。
2022年9月小鹏汽车成为国内首家推出城市版NOA功能的车企，并在广州进行试点。
作为国内首家解决了复杂城市道路场景的厂家，小鹏汽车是如何做到自研情况下一步步实现城市NOA功能的落地？
雷峰网新智驾邀请了小鹏汽车高级自动驾驶专家陈林来进行业内分享。以下为陈林的演讲内容，雷峰网(公众号：雷峰网)新智驾进行了不改变原意的整理：
各位雷峰网的小伙伴们，各位行业的专家同仁，大家晚上好，我是小鹏汽车自动驾驶中心陈林。
今天分享的主题是小鹏汽车在智能驾驶这条路上的一些探索，包括小鹏汽车过去发布的产品如何走到的今天，以及展望今后的智能驾驶之路。
主要内容分为以下几个板块：
·小鹏汽车的自动驾驶之路
关注视频号，观看本次直播回放。
细讲自动驾驶的级别划分
在我们正式讲小鹏的智能驾驶产品之前，先重温一下自动驾驶分级的一个概念。
这个概念在有些地方大家理解的有一些偏差。
国家的监管越来越严，如果理解有些偏差的，可能会导致今后做产品时出现被误杀的情况。
这张图片出自是SAE 美国汽车工程学会。图片中把自动化的级别从 0 到 5 做了一个划分。
汽车大的动态驾驶任务是通过横纵向控制，一个是在车道内或者车道间的横向挪移，一个纵向控制加减速或者保持匀速。
在L0级别，驾驶员几乎完全地掌控了这两种控制方式，但也存在一些自动化，只不过自动化的系统不能持续的控制车辆横纵向移动。
L0例子：AEB。在监测到一个比较紧急的情况，会自动进行紧急刹车，产生一个纵向的控制。
L0级别只能进行一个目标的检测并作出反应，无法持续的控制汽车。对应的就是在SAE发布的J3016标准中车机只能做出一定的OEDR。
L1 例子：ACC自适应巡航，在不控制横向的前提下持续地去控制车子的纵向。
根据中国发布的GB/T40429标准，L1级别也叫做部分辅助系统。
到了L2就将横纵向控制加到一起来实现，按照国家标准叫做组合辅助驾驶。
L2级的功能并不意味着驾驶员可以休息，国家监管部门强制要求各车厂在发布产品时必须完成脱手检测以及脱眼检测，旨在要求驾驶员专注于驾驶任务。
究其原因是因为车机系统仅仅是帮助驾驶员控制横纵向移动，但在OEDR观测周围的环境有没有危险时，还需驾驶员主要参与其中。紧急时刻，系统处理反应时间有限，这时驾驶员一定要尽快接管介入。
L2在形态之上，就牵涉到了今天分享的主题——导航辅助驾驶。导航辅助驾驶听起来比L2又要更近了一步，它不仅能够做横纵向，还能够上下匝道，能够帮你自动变道，能够根据地图把你从一个地点带到另外一个地点。
这是否意味着我们如今所说的NOA，NGP或者特斯拉的Autopilot或者FSD是属于更高级别？在这里界定一下L3和L2的区别。
L3 是在一定的范围之内，设立一定的实现条件下完成所有操控，例如在高速下，或在城区某个范围内，自动驾驶系统就可以帮你把一切事情都搞定。可以完全依靠系统去实现点到点的行驶。
L3级自动驾驶搭载驾驶员在环系统，在面临突发情况时，系统无法处理并会甩锅移交驾驶员接管，故L3级别仍无法实现解放驾驶员。在发生事故责任划分时会将责任归为自动驾驶系统负责，这也导致大多数公司不愿做L3而是直接从L2跳到L4。
市面上唯一一家经过认证的L3级别企业是奔驰，奔驰经过德国政府认证，可在高速上60KM以下时实现L3级别自动驾驶。除此之外仍处在L2级别，例如小鹏的NGP，特斯拉的FSD。
中国在L3级立法方面极其严格，尤其在意驾驶员及乘坐人员的生命安全。目前制定标准为《自动驾驶系统通用技术要求》，由于在L3级自动驾驶存在甩锅情况，无法在紧急情况下将车辆自动行驶至相对安全地带，因此引入下一级别，L4级别。
L4级别自动驾驶只要在它的ODD运行范围之内，必须把所有情况全部处理完。即使遇到紧急特殊情况无法处理或即将超出自己的范围，也要将车辆带到一个比较安全的状态，专业名词叫做最小风险状态（MRC)。
L4级别可以完全脱离驾驶员，达到无人状态。
L5级别非常好理解， 只要有路的地方基本上都可以开，除极端恶劣天气外，都没有问题。
在国内市场见到的产品都是 L2 及以下，没有达到L3，不管是NGP，NOA，还有特斯拉的AUTO PILOT都是 L2 级。
在国际市场上，做到L3的共有两家企业。奔驰和本田。
奔驰在德国经过认证并且已经商用，在美国也获得了商用许可。在全球范围内属于开始最早的企业。
本田在前年发布了一款产品：Honda SENSIN，通过了日本交通省的正规认证，认证为L3级别。这款产品仅装机实用一百台，只租不售。因此在量产领域还不存在。
总结来说，真正量产的产品应该只有奔驰。
国内市场国家也在慢慢推动L3的落地测试，去年 11 月份，国家出台相关文件，开展智能网联汽车准入试点和上路通行试点工作。进了这个试点之后，就意味着是国家工信部和公安部承认这款产品属于L3 级。
L4级市场上只有一款产品——奔驰。在特定场地和设备结合情况下可以实现下车后的自动泊车。但目前行车产品仍未产出。
另外Robotaxi无人驾驶出租车也是奔着L4发展的，在国内一些城市可以在一些APP上打到这种无人出租车，由于监管原因未能实现全国上路。
目前整体市场，车厂都是从辅助驾驶开始做，从L0级一直往上做到L2级，很多车厂可能会跳过别扭的L3级直接达到L4级。而像以百度、Waymo 为首的科技公司，直接从Robotaxi入手。
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